Un robot es un artificio mecánico capaz de actuar de forma
autónoma a la hora de resolver un problema. Existen multitud de robots
diseñados para cumplir diferentes objetivos: brazos robóticos para el montaje
de piezas en una fábrica, vehículos aéreos no tripulados (UAV), etc.
En esta serie de artículos se expondrá una panorámica
de los diferentes robots y sistemas autónomos que existen en la actualidad. En
la entrada de hoy haremos un paseo por los diferentes robots móviles
terrestres, en concreto los vehículos con ruedas, explicando de forma general
cuál es su arquitectura. En siguientes artículos se analizarán los robots
caminantes, los humanoides, submarinos, aéreos y espaciales.
El esquema general de un sistema robot se resume en lo siguiente:
El esquema general de un sistema robot se resume en lo siguiente:
Sensores externos que captan una percepción del entorno:
Visión, tacto, audición, proximidad, etc.
Sensores internos que miden el estado de la estructura
mecánica: giros, desplazamientos, velocidades, etc.
Actuadores: Sistemas electromecánicos que generan fuerza y
par para el movimiento: Sistemas eléctricos, mecánicos o neumáticos.
Sistemas de control que aseguran el funcionamiento correcto
de los movimientos (bucles de control), planificiación (trayectorias), etc.
Dentro de los robots móviles terrestres cabe mencionar los
vehículos con ruedas, ya que suponen la solución más inmediata debido a su
eficiencia y simplicidad a la hora de trabajar sobre terrenos duros y llanos.
Existen multitud de posibilidades a la hora de diseñar un sistema con ruedas.
Entre las más famosas se encuentran:
Configuración Ackerman
Es la configuración que estamos habituados a ver en los vehículos convencionales, y por lo tanto es una configuración muy probada y estable. Se basa en una estructura de cuatro ruedas colocadas en dos ejes, donde sólo las dos ruedas delanteras permiten un giro sobre el eje.
Es la configuración que estamos habituados a ver en los vehículos convencionales, y por lo tanto es una configuración muy probada y estable. Se basa en una estructura de cuatro ruedas colocadas en dos ejes, donde sólo las dos ruedas delanteras permiten un giro sobre el eje.
Configuración triciclo
Posee un gran parecido a la configuración anterior pero aporta una mayor simplicidad en la construcción, ya que sólo son necesarias 3 ruedas. No obstante, aporta una menor estabilidad al sistema.
Posee un gran parecido a la configuración anterior pero aporta una mayor simplicidad en la construcción, ya que sólo son necesarias 3 ruedas. No obstante, aporta una menor estabilidad al sistema.
Pistas de deslizamiento
Esta configuración es la que estamos habituados a ver en los tanques. Se les conoce como vehículos tipo oruga y se basan en el direccionamiento por diferencia de velocidades. De esta forma, cuando queremos realizar un giro aumentamos la velocidad de una de las pistas para producir el giro en el vehículo. Esta configuración está pensada para trabajar en terrenos irregulares y normalmente se suelen incluir ruedas (skid-steering)
Esta configuración es la que estamos habituados a ver en los tanques. Se les conoce como vehículos tipo oruga y se basan en el direccionamiento por diferencia de velocidades. De esta forma, cuando queremos realizar un giro aumentamos la velocidad de una de las pistas para producir el giro en el vehículo. Esta configuración está pensada para trabajar en terrenos irregulares y normalmente se suelen incluir ruedas (skid-steering)
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