jueves, 15 de noviembre de 2012
miércoles, 14 de noviembre de 2012
ROBOT MÓVILES
DEFINICIÓN
Se define a un robot móvil cómo un dispositivo formado por
componentes físicos y
computacionales, divididos en cuatro subsistemas:
Locomoción
Percepción
Razonamiento
Comunicación
En este curso se estudiaran los robots móviles terrestres,
entendidos cómo aquellos capaces
de desplazarse en superficies. Se pueden identificar robot
móviles indoor (dentro de un
espacio controlado) u outdoor (al aire libre). En el
presente capitulo se estudiaran los robot
móviles, y se profundizara específicamente en los
robot móviles con ruedas y robot
móviles con patas. A continuación se verán las
características mas importante de considerar
de los robot móviles.
Tipos de robot
Los robots son entidades virtuales o mecánicas que
se utilizan para la realización de trabajos automáticos y son controlados por
medio de computadoras.A grandes rasgos se puede hablar de los siguientes: Androides: estos
artilugios se parecen y actúan como si fueran seres humanos. Este tipo de
robots no existen en la realidad, por lo menos por el momento, sino que son
elementos ficcionales.
Móviles: estos robots cuentan con orugas, ruedas o
patas que les permiten desplazarse de acuerdo a la programación a la que fueron
sometidos. Estos robots cuentan con sistemas de sensores, que son los que
captan la información que dichos robots elaboran. Los móviles son utilizados en
instalaciones industriales, en la mayoría de los casos para transportar la
mercadería en cadenas de producción así como también en almacenes. Además, son
herramientas muy útiles para investigar zonas muy distantes o difíciles de
acceder, es por eso que en se los utiliza para realizar exploraciones
espaciales o submarinas.
Industriales: los robots de este tipo pueden ser
electrónicos o mecánicos y se los utiliza para la realización de los procesos
de manipulación o fabricación automáticos. También se les llama robots
industriales a aquellos electrodomésticos que realizan simultáneamente
distintas operaciones.
Médicos: bajo esta categoría se incluyen básicamente
las prótesis para disminuidos físicos. Estas cuentan con sistemas de mando y se
adaptan fácilmente al cuerpo. Estos robots lo que hacen es suplantar a aquellos
órganos o extremidades, realizando sus funciones y movimientos. Además existen
robots médicos destinados a la realización de intervenciones quirúrgicas.
La robótica en la actualidad
En la actualidad, los robots comerciales e industriales son
ampliamente utilizados, y realizan tareas de forma más exacta o más barata que
los humanos. También se les utiliza en trabajos demasiado sucios, peligrosos o
tediosos para los humanos. Los robots son muy utilizados en plantas de
manufactura, montaje y embalaje, en transporte, en exploraciones en la Tierra y
en el espacio, cirugía, armamento, investigación en laboratorios y en la
producción en masa de bienes industriales o de consumo.
Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos tóxicos,
minería, búsqueda y rescate de personas y localización de minas
terrestres.Existe una gran esperanza, especialmente en Japón, de que el
cuidado del hogar para la población de edad avanzada pueda ser desempeñado por
robots.Los robots parecen estar abaratándose y reduciendo su tamaño, una
tendencia relacionada con la miniaturización de los componentes electrónicos
que se utilizan para controlarlos. Además, muchos robots son diseñados en simuladores mucho
antes de construirse y de que interactúen con ambientes físicos reales. Un buen
ejemplo de esto es el equipo Spiritual Machine,un equipo de 5 robots
desarrollado totalmente en un ambiente virtual para jugar al fútbol en la liga
mundial de laF.I.R.A.Además de los campos mencionados, hay modelos trabajando
en el sector educativo, servicios (por ejemplo, en lugar de recepcionistas humanos o
vigilancia) y tareas de búsqueda y rescate.
martes, 13 de noviembre de 2012
Robots moviles
Un robot es un artificio mecánico capaz de actuar de forma
autónoma a la hora de resolver un problema. Existen multitud de robots
diseñados para cumplir diferentes objetivos: brazos robóticos para el montaje
de piezas en una fábrica, vehículos aéreos no tripulados (UAV), etc.
En esta serie de artículos se expondrá una panorámica
de los diferentes robots y sistemas autónomos que existen en la actualidad. En
la entrada de hoy haremos un paseo por los diferentes robots móviles
terrestres, en concreto los vehículos con ruedas, explicando de forma general
cuál es su arquitectura. En siguientes artículos se analizarán los robots
caminantes, los humanoides, submarinos, aéreos y espaciales.
El esquema general de un sistema robot se resume en lo siguiente:
El esquema general de un sistema robot se resume en lo siguiente:
Sensores externos que captan una percepción del entorno:
Visión, tacto, audición, proximidad, etc.
Sensores internos que miden el estado de la estructura
mecánica: giros, desplazamientos, velocidades, etc.
Actuadores: Sistemas electromecánicos que generan fuerza y
par para el movimiento: Sistemas eléctricos, mecánicos o neumáticos.
Sistemas de control que aseguran el funcionamiento correcto
de los movimientos (bucles de control), planificiación (trayectorias), etc.
Dentro de los robots móviles terrestres cabe mencionar los
vehículos con ruedas, ya que suponen la solución más inmediata debido a su
eficiencia y simplicidad a la hora de trabajar sobre terrenos duros y llanos.
Existen multitud de posibilidades a la hora de diseñar un sistema con ruedas.
Entre las más famosas se encuentran:
Configuración Ackerman
Es la configuración que estamos habituados a ver en los vehículos convencionales, y por lo tanto es una configuración muy probada y estable. Se basa en una estructura de cuatro ruedas colocadas en dos ejes, donde sólo las dos ruedas delanteras permiten un giro sobre el eje.
Es la configuración que estamos habituados a ver en los vehículos convencionales, y por lo tanto es una configuración muy probada y estable. Se basa en una estructura de cuatro ruedas colocadas en dos ejes, donde sólo las dos ruedas delanteras permiten un giro sobre el eje.
Configuración triciclo
Posee un gran parecido a la configuración anterior pero aporta una mayor simplicidad en la construcción, ya que sólo son necesarias 3 ruedas. No obstante, aporta una menor estabilidad al sistema.
Posee un gran parecido a la configuración anterior pero aporta una mayor simplicidad en la construcción, ya que sólo son necesarias 3 ruedas. No obstante, aporta una menor estabilidad al sistema.
Pistas de deslizamiento
Esta configuración es la que estamos habituados a ver en los tanques. Se les conoce como vehículos tipo oruga y se basan en el direccionamiento por diferencia de velocidades. De esta forma, cuando queremos realizar un giro aumentamos la velocidad de una de las pistas para producir el giro en el vehículo. Esta configuración está pensada para trabajar en terrenos irregulares y normalmente se suelen incluir ruedas (skid-steering)
Esta configuración es la que estamos habituados a ver en los tanques. Se les conoce como vehículos tipo oruga y se basan en el direccionamiento por diferencia de velocidades. De esta forma, cuando queremos realizar un giro aumentamos la velocidad de una de las pistas para producir el giro en el vehículo. Esta configuración está pensada para trabajar en terrenos irregulares y normalmente se suelen incluir ruedas (skid-steering)
Robots Moviles
estos robots cuentan con orugas, ruedas o patas que les
permiten desplazarse de acuerdo a la programación a la que fueron sometidos.
Estos robots cuentan con sistemas de sensores, que son los que captan la
información que dichos robots elaboran. Los móviles son utilizados en
instalaciones industriales, en la mayoría de los casos para transportar la
mercadería en cadenas de producción así como también en almacenes. Además, son
herramientas muy útiles para investigar zonas muy distantes o difíciles de
acceder, es por eso que en se los utiliza para realizar exploraciones
espaciales o submarinas.
¿Que es un robot?
Un robot es una entidad virtual o mecánica
artificial. En la práctica, esto es por lo general un sistema electromecánico
que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensación de tener un
propósito propio. La independencia creada en sus movimientos hace que sus
acciones sean la razón de un estudio razonable y profundo en el área de la
ciencia y tecnología. La palabra robot puede referirse tanto a mecanismos
físicos como a sistemas virtuales de software,
aunque suele aludirse a los segundos con el término. No hay un consenso
sobre qué máquinas pueden ser consideradas robots, pero sí existe un acuerdo
general entre los expertos y el público sobre que los robots tienden a hacer
parte o todo lo que sigue: moverse, hacer funcionar un brazo mecánico, sentir y
manipular su entorno y mostrar un comportamiento inteligente, especialmente si
ese comportamiento imita al de los humanos o a otros animales. Actualmente
podría considerarse que un robot es una computadora con la capacidad y el
propósito de movimiento que en general es capaz de desarrollar múltiples tareas
de manera flexible según su programación; así que podría diferenciarse de algún
electrodoméstico específico.Aunque las historias sobre ayudantes y acompañantes
artificiales, así como los intentos de crearlos, tienen una larga historia, las
máquinas totalmente autónomas no aparecieron hasta el siglo XX. El primer robot
programable y dirigido de forma digital, el Unimate, fue instalado en 1961 para
levantar piezas calientes de metal de una máquina de tinte y colocarlas.Por lo
general, la gente reacciona de forma positiva ante los robots con los que se
encuentra. Los robots domésticos para la limpieza y mantenimiento del hogar son
cada vez más comunes en los hogares. No obstante, existe una cierta ansiedad
sobre el impacto económico de la automatización y la amenaza del armamento
robótico, una ansiedad que se ve reflejada en el retrato a menudo perverso y
malvado de robots presentes en obras de la cultura popular. Comparados con sus
colegas de ficción, los robots reales siguen siendo limitados.
En el acuario
Debido a los bellos colores y su fina estructura, los peces
siameses luchadores son populares en los acuarios. En países asiáticos se han
utilizado en deportes similares a las peleas
de gallos, donde es necesario tener peces de aletas cortas.5
En la actualidad, debido a una cria selectiva, hay una gran
variedad de colores (veteado, camboyano, mariposa,azulado,rojo chillón,
chocolate) y formas de aletas. La forma de la cola varía desde el tipo vela
hasta colas tipo "media luna".6
Para mantener un B. splendens individual, es
necesario un tanque con un mínimo de 10 litros, con
filtro y calentador (si la temperatura desciende de 26 °C.) Hay que
mantener una temperatura de 25-28°C, temperaturas más bajas disminuyen el metabolismo del betta y
esto acorta su esperanza de vida, haciéndolo más susceptible de contraer
enfermedades.7
La base del tanque deberá tener una capa fina (con espesor
de 5 mm) de grava donde se asientan bacterias nitrificantes. Los Betta pueden
enfermar de gripe, lo cual se identificara por una cierta pelusa en la pecera.
Elementos decorativos como piedras o plantas, sirven a los
animales como escondites y son especialmente importantes cuando conviven dos
machos en un tanque dividido o cuando el pez esté en un tanque comunitario.
Estos elementos deben estar libres de áreas rugosas o puntas afiladas que
puedan dañar las delicadas escamas del betta. Las plantas mejoran la calidad
del agua y favorecen un comportamiento más natural de los peces.8
El agua debe cambiarse cada 1 a 2 semanas en un 20% (los
cambios de agua frecuentes y totales estresan al pez).9
El B. splendens puede conseguir oxígeno respirando
fuera del agua a través de un órgano llamado "laberinto", esta
característica les define como pertenecientes a la familia de los laberíntidos;
por esta razón no es necesario mantener en movimiento la superficie del agua, de
hecho fuertes corrientes en el acuario lo estresarían. Por otro lado, un leve
movimiento de agua es beneficioso para no crear zonas de agua estancada y para
fortalecer las aletas del pez. Puede aguantar malas condiciones de agua, pero
esto acorta sensiblemente su esperanza de vida. Los compuestos nitrogenados en
el agua son nocivos para este pez, por lo que un agua en buenas condiciones se
traducirá en un aspecto más espectacular; agradecerá igualmente un agua con
taninos que se pueden conseguir con un leve filtrado con turba o
añadiendo algunos elementos vegetales.
Debido a la naturaleza agresiva de estas especies, los otros
peces que compartan el tanque con los betta deben ser elegidos cuidadosamente y
no se deberá albergar a dos machosB. splendens en el mismo tanque, a menos
que estén separados por una pared divisora. Las hembras pueden o no coexistir
pacíficamente en un mismo tanque dependiendo de su temperamento. Antes de
albergar a un pez siamés luchador con otras especies, se debe investigar su
compatibilidad, y el dueño deberá tener un plan alternativo donde albergar sus
mascotas si la comunidad del tanque no funciona. Las aletas del betta suelen
ser blanco de peces muy voraces y activos como los barbos tigre y hay que
evitar estas combinaciones. Realmente el mejor acuario para un betta es uno
específico, de tamaño pequeño (20 ó 40 litros) donde se sienta a gusto para
mostrar todo su esplendor.
La reproducción en cautividad es compleja.El acuario para la
reproducción de los Bettas debe tener como mínimo 30 litros de agua, sin
piedras o decoración, con apenas plantas como la Ninfeácea. El agua debe
mantenerse a 15 cm de altura y la temperatura debe estar constante, alrededor
de 26º a 28 °C. Es importante que el acuario esté cubierto con una tapa de
vidrio. Las hembras adultas del Betta, con cerca de 5cm, estarán aptas para el
apareamiento cuando presenten un vientre bien voluminoso, un punto blanco
saliente en la región anal (ovopositor) y rayas verticales contrastantes con la
coloración de su cuerpo. Mantenga entonces a la hembra dentro de un tarro (como
los del tipo para conservas) flotando en el acuario, donde el macho estará
libre, para estimularlo a hacer un nido de burbujas. Libere entonces a la
hembra para que se apareen. La puesta ocurre cuando el macho envuelve el cuerpo
de la hembra en un fuerte abrazo, para que ella libere los huevos, que son
inmediatamente fertilizados por él. Antes de que lleguen al fondo, el macho
colecta los huevos con su boca y los pone en el nido de burbujas. Tras la
puesta total, cuando el macho comienza a agredir la hembra, esta debe ser
retirada y así, el macho se encarga de cuidar él mismo del nido. La eclosión debe
ocurrir entre 24 y 48 horas tras la puesta. Después del cuarto día, cuando los
alevines empiecen a nadar solos, se debe retirar el macho y se comienza a
oxigenar el agua mediante una piedra porosa, ya que ellos aún no poseen el
laberinto formado. Ayudará para evitar que los huevos cojan hongos, unas gotas
de azul de metileno. Los infusorios para la alimentación inicial de los Bettas
pueden conseguirse fácilmente en cultivos con agua descansada, a la cual se
añadió hojas de lechuga maceradas o algunas gotas de leche, o aún cáscara seca
de plátano. Es importante que se tenga varios infusorios iniciados en días
distintos. Evite una sobreexposición al sol para que no se formen excesos de
algas. Deben añadirse algunas cucharadas de esta agua en el acuario de los
alevines todos los días, entre el segundo y el décimo día después de la
eclosión. A los 3 días, los alevines comienzan a valerse por sí solos, de forma
que sacaremos al padre del acuario para que no se convierta en una amenaza para
éstos y se los coma debido al estrés. Tras el séptimo día, inicie la
alimentación con Artemia recién surgida (nauplios); a partir del mes de vida
puede comenzar la alimentación igual que la del adulto. Es mejor alimentarlos
con larvas de mosquito culex u otro alimento vivo como la daphnia, ya que así
crecerán más rápidamente. Hay que tener especial cuidado a las tres semanas de
vida, cuando tomarán aire de la superficie por primera vez para desarrollar el
laberinto. Si la temperatura del aire que existe entre el agua y la tapa del
acuario es distinta que la del agua, es posible que mueran, por eso es
importantísimo mantener esa temperatura como sea y abrir la tapa lo menos
posible. Una vez pasada esta fase crítica, no habrá problemas; a los tres meses
aproximadamente, cuando empecemos a distinguir machos de hembras debemos
separar a los machos para que no se peleen.
Híbridos
Pueden hibridarse las diferentes variedades de B.
splendens entre sí o con otras especies del género Betta.
Las especies más emparentadas con B. splendens son Betta
imbellis, Betta mahachai y Betta
smaragdina; a tenor de los cruces que se han obtenido hasta la fecha,
cruces que perduran y no han mostrado ningún signo de deterioro genético
achacables a hibridación propiamente dicha, para algunos son la misma especie.10 De
estos cruces han surgido nuevos factores,como la máscara, factor metálico,
factor dragón, etc.
Los ejemplares metálicos proceden del cruce de Betta
splendens x Betta imbellis.
Los "dragón" tienen su origen en los Betta
mahachai.
Del cruce con B. imbellis, combinado con un factor
propio del Betta splendens (la mutación "steel blue") proceden los
"cobre" y en su versión camboyana (otra mutación delB.splendens) los
"Gold".
La máscara incompleta de B. imbellis es total en
los cruces con "dragón" y mediante la mutación (iridiocito extendido)
de Betta splendens.
Hábitat y Comportamiento
En libertad, los peces siameses habitan el agua estancada o
con movimiento lento, que incluyen planicies inundadas y arrozales, a
temperaturas que están en el rango de 24–30 °C (75–86 °F).4
Son omnívoros aunque prefieren alimentarse como carnívoros,
especialmente de organismos vivos como zooplancton, larvas demosquitos y
otros insectos.
Los machos, al momento de ver a la hembra, alzan o extienden
sus aletas presumiendo y tratando de conquistarla para aparearse; las hembras
suelen marcar un par de líneas negras en su cuerpo que significan estrés o que
el macho no la convenció o no le agradó.
Betta splendens
El luchador de Siam (Betta splendens) es una
especie de pez de agua dulce de
la familia de los laberíntidos ,
aunque antes fue clasificado erróneamente entre los Anabantidae.[cita requerida] Es nativo de la
cuenca del Mekong en
el sureste de Asia.2 Alcanzan
un tamaño aproximado de 6 cm y tienen un período de vida de aproximadamente 3
años.
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